作为妻子和母亲，叶丽萍渴望岁月静好的居家生活，偏偏她有位充满冒险精神的丈夫。为了治愈丈夫的抑郁症，叶丽萍全家开启了一场海上旅行。8年之后，当生活回到原点，她对幸福的定义并未改变，女儿和丈夫却被时光雕琢成了截然不同的模样……
生活里充斥着太多勉为其难
洗衣煮饭，相夫教子，在经济收入稳定的情况下过烟火小日子——这是叶丽萍对幸福的定义。事实上，在2005年之前，她过的就是这样的生活。
当时，叶丽萍在台湾经营一家补习班。她曾是台湾大学的校花，当过时尚杂志的封面女郎，却不似许多美丽女子那样对生活有过高的期许，能够有家庭、有收入对她来讲已经足矣。但她的德籍先生江浩哲（中文名）却不这么想。江浩哲厌恶一成不变的生活，认为自己和妻子都是时代打造出来的两枚无路可逃的螺丝钉，而女儿也将成为下一代的螺丝钉。这种想法令他辗转难眠，最终发展为抑郁症。
叶丽萍不介意当一枚螺丝钉，因为螺丝钉有螺丝钉的乐趣。但在丈夫患病后，她不但要料理家务、照顾女儿，还要承受丈夫的坏情绪。丈夫患病前，总是嚷着要航游世界，忙于生计的叶丽萍虽了解丈夫的梦想，却觉得不现实。可是为了让丈夫的病情不再恶化，她决定扭转人生的方向盘帮助丈夫圆梦。就这样，全家开着一艘二手船起航了。
对于习惯了现代文明的都市人来说，首航的体验一点儿都不美妙。上船之前，叶丽萍正在给一岁多的女儿悦彤断奶，已经小有成效。可是一开船母女俩便开始晕船，悦彤除了母乳，吃什么吐什么，断奶一事便前功尽弃。而因为船只太旧，舷窗总是漏水，舱内湿漉漉的，沙发和床垫都不能幸免。海浪颠簸，船舱内的物品被震得到处都是，情况一团糟。
最初，叶丽萍努力让自己振奋精神，她勉强吃东西，试图通过欣赏美丽的海洋和初升的红日来放松情绪，忽略丈夫因为修理不好船只引擎而发出的咒骂声，也尽量克制着不去过分心疼女儿。可是当她和女儿被蚊子咬得浑身大包的时候，在甲板上被一个接一个的浪头打成落汤鸡的时候，她开始强烈地怀念家中干爽舒适的床铺和用不完的自来水。此时的她终于明白，为什么一个冒险者的妻子只在船上待了10天便急切上岸，义无反顾地向丈夫提出离婚。
叶丽萍也想过结束婚姻，但看着女儿蜷缩在爸爸怀里熟睡的模样，她决定继续留在海上。
如此辛苦为什么还要继续
因为船的导航系统坏掉了，叶丽萍需要和丈夫轮流掌舵，吹着冰冷的海风，望着茫茫海雾，坐在驾驶区整夜不眠是常有的事。即便有机会进船舱睡觉，安眠也是非常奢侈的，因为舱内总是无比闷热。小悦彤总哀求妈妈打开窗户睡觉，可是一旦打开窗户，便会有海浪打进来，冰冷的海水常常将熟睡中的母女俩浇醒。望着湿淋淋的床铺和受惊哭泣的女儿，叶丽萍的心情总在瞬间跌入冰谷。
因为没条件洗澡，一家三口衣服脏皱，头发打结，身上散发着腐臭的味道。但叶丽萍顾不得这些，除了照顾孩子，她还要擦洗被海水打湿的物品，清理被海豹弄脏的甲板，帮助丈夫修理不断坏掉的器械，并打起精神应对随时可能出现的危险。一天，叶丽萍正在洗涤餐具，忽然一只玻璃杯被晃到船板上摔碎了。那是她开补习班时一位家长送的，是她最喜欢的一只杯子。那一刻，叶丽萍忽然崩溃了，顾不上清理碎片，蹲在地上大哭起来。丈夫不能理解：不过是一只玻璃杯，值得你哭成这样吗？她拼命摇头：“不是的不是的，碎的不只是酒杯，还有我对生活的耐心。成天在海上摇摇摇，开舱门透气也会被海水打到，切个菜零零碎碎震落一地，洗碗洗成了富贵手（主妇湿疹），我真是彻底受够了……”
在茫茫的大海中央，一句“受够了”是没有办法终结痛苦的，在船只靠岸之前，饭还是不得不做，坏掉的船零件也必须得修。如果说在这场混乱不堪的旅程中有什么是令人安慰的，那就是江浩哲的抑郁症没有恶化，甚至有了好转的迹象。毕竟，海上层出不穷的状况令他应接不暇，哪里还有时间和精力同坏情绪纠缠？
而悦彤在航行中，总是以孩童的眼光去看世界，前一秒被海水浇、被黄蜂蜇她会伤心哭泣，下一秒看见海豚在船只旁边列队起舞，她又破涕大笑。因为父母总在忙碌，悦彤学会了自己跟自己玩儿，船舱里的瓶子、牛奶盒以及父母换下的旧零件都是她的玩伴。
每一个主妇心中都有着太多牵挂，叶丽萍也不例外，孩子的教育一直是她心头的一桩大事，她不愿因为航海耽误了悦彤受教育。于是她为女儿制定了极为严苛的学习计划，只要不是晕船晕得起不了床，悦彤每天都得上课、写作业，甚至没有周末和假期。每当在天空中看见特别的星座，或是遇上特别的天气状况，抵达陌生的国度，叶丽萍都会随机对女儿进行天文地理方面的教学。为此悦彤常常抗议，喊她“疯狂学妈”。路上遇见的许多外国家庭也都不理解叶丽萍的做法，他们认为应该让孩子完全停掉功课，全心享受冒险的过程。但叶丽萍坚持：“中国妈妈有中国妈妈的做法。”这样做的结果是，悦彤在8年后入学时知识储备远超同龄人，每门功课都是A。而看着女儿坐在驾驶区朗诵英文诗，自由自在地绘画和阅读，这也成为叶丽萍漂流岁月里最甜蜜的收获。她感慨地说，再没有比大海更完美的教室了。
回到原点即为幸福
受限于空间，悦彤在船上没有太多的玩具，有时候一个空纸箱就能带给她无尽的乐趣，它可以是房子、邮筒、潜水艇甚至时光机。用完的卫生纸筒、空瓶子、塑料袋是她做手工的好材料，她常常因为意外得到的一个简单的小玩具而惊喜万分，玩得不亦乐乎。而他们靠岸后遇到的许多衣着体面的欧洲家庭，孩子们往往在沙滩上玩儿一会儿就觉得无聊，迫不及待地要跑回旅馆打游戏或者看电视。看到这副情景，叶丽萍就觉得庆幸。
在台湾时，叶丽萍和丈夫衣食无忧，但是江浩哲特别不快乐。在漫长的航海生涯中，基本的食物只有米、面和罐头食品，沿途停靠的许多国家根本不生产蔬菜，所以偶尔受到华人朋友的邀请，吃上一顿丰盛而热闹的中国菜，就能令江浩哲开心整整一周。有一次，叶丽萍花了18美元从超市买了一把芹菜，江浩哲和悦彤竟然兴奋地跳起了舞。
从1岁多到10岁，悦彤的生日都是在不同的国度度过的。一路上，叶丽萍一家收集着不同的见闻。在法国瓦伊塔胡村，他们受到了当地村民的热情招待。那儿物产丰饶，柠檬、柚子、香蕉等水果应有尽有，海里的物产也很丰饶，加上医疗全部免费，因此当地人完全不必为了生计发愁。在那儿，每一个人都很能吃，所有的人都无所事事，终日琢磨着怎么吃、怎么玩儿，因此居民们都有体重超重的问题。见识到无忧无虑生活的真实面貌之后，叶丽萍一家反倒觉得操劳和担忧有时也是一件好事；而马达加斯加岛则是另外一个极端，除了一条主干道外，全是坑坑洼洼的泥路，市政府破败如贫民窟，小偷猖獗，居民也似强盗般难缠。在那儿滞留了几日，悦彤忽然感到厌倦并开始做噩梦，叶丽萍安慰女儿说：“我们很快就会离开，可是马达加斯加人却要一辈子住在这儿，在泥地里打滚，忍受肮脏贫乏的生活环境。跟他们相比，我们是不是很幸运呢？”
8年的光阴漫长又短暂，转眼间悦彤已经变成了大姑娘，黝黑的肌肤是旅程赐予她的礼物。而江浩哲也彻底停掉了治疗抑郁症的药物，并开始渴望安居乐业的生活。2014年，叶丽萍一家赴德定居。现在她和丈夫经营着一家陶艺品店，悦彤则升入了中学，一家三口都很享受平淡的生活。对于这个结局，叶丽萍非常满意：“从前只有我自己觉得这样的日子好，现在我们全家都觉得目前的生活妙不可言，我想这就是环球之旅的最大收获。”