汉高祖刘邦的父亲，不知其名，《史记•高祖本纪》里只说：“父曰太公”。
刘太公在刘邦跟项羽争天下时被项羽捉了去，说要烹了他。刘邦却不以为然，说煮好了分一杯肉羹我吃吃。换了别的父亲，肯定一辈子都不会原谅这样的儿子，但刘太公却不，没有一句怨言。公元前202年，刘邦终于打败项羽当上了皇帝，刘太公也住进了皇宫。或许是刘邦心里愧疚，或许是想修补自己的形象，他“五日一朝”，隔五天就去问候一次老爸。刘太公的管家觉得这样不好，对刘太公说，刘邦虽然是你的儿子，但已经是“人主”了，你虽然是他爸，却是个“人臣”，怎么让“人主”拜“人臣”呢？刘太公听了这话，以后就乖乖地做他的“人臣”，不再做皇帝他爸了。儿子再来时，他拿着扫把像个打杂的一样，望着儿子向后退。刘邦不知道老爸发什么傻，急忙下车搀扶他，问是怎么回事。刘太公说：“帝，人主也，奈何以我乱天下法！”译成白话大约是这样：儿子啊，你是皇帝，怎能因为我坏了国家的规定。刘邦很感动，于是封老爸为太上皇，回头给那个管家发了五百块钱奖金。
刘太公是历史上第一个太上皇。但他却觉得不爽。汉朝刘歆写的《西京杂记》里说“太上皇徙长安居深宫，凄怆不乐”。原来，刘太公本是个草根平民，平生喜欢的是跟一些杀猪杀牛做买卖的人交往，帝苑深宫，隔断了他跟那些朋友来往，你叫他怎么爽得起来？金窝银窝不如自己的狗窝。这话太对了。在刘太公眼里，宫娥美女还不如当年的草根朋友。刘邦探知了老爸的心思后，说，这好办，我在长安给你新建一个“老家”。不久，长安城边上就建了一座新丰镇，跟老家江苏丰县一模一样。接着，又把老家的居民、鸡狗都搬迁过来。
就像当初不让儿子因自己坏了国家的法度一样，刘太公也没有让刘邦给哪个老朋友封个一官半职，他只是跟他们一起玩玩，斗鸡蹴踘（踢球）什么的。当皇帝的父亲当到这个地步，刘太公是很不错了。
让老父母开心，是古今最大的孝道，只要不荒唐不违情理，子女都应该尽量让父母过得开心一点。虽然富贵之家和贫寒之家不同，但孝心是一样的。